今天的作品（来自Instructables）是一台搭载了相机，并可由Wi-Fi控制的遥控车，你可以通过互联网驾驶它。这台遥控车比较特别，因为它的“遥控器”是无线路由器，而不是我们熟悉的手柄。好吧，言归正转，跟着我一起熟悉下制作步骤吧。
第一步：设定
这是一台两轮驱动的遥控车
前轮是该车的转向轮
该车的两个后轮和电机位于车体后部
第二步：需要准备的原材料
兼容OpenWrt的路由器，如GL.iNet 6416
支持USB Video Class的摄像头，我使用的是带有自动对焦功能的微软 LifeCam HD-5000
4块3.7伏的锂离子电池（一定要买有内置保护电路的）
兼容Arduino系统的DIY智能小车Chassis Kit 2 WD
L298N电机驱动控制器开发板
多功能DIY直流对直流转换器
FTF杜邦跨接电线
MTF杜邦跨接电线（20厘米）
阻抗为47欧姆的白光LED。
螺母和螺栓。
第三步：原理图
如上图所示，无线路由器起到了中枢的作用，它可以控制所有部分。网络摄像头通过支持流媒体视频的USB接口连接到无线路由器，电机控制板则直接通过通用输入输出接口（GPIO）与路由器相连，这样，即使没有了遥控器，我们也可控制小车。
第四步：无线路由器
在这个项目中我采用了GL.iNet 6416A无线路由器，因为它体积十分小巧（三维只有58*58*22毫米），其机身上的五个接口使用起来也十分方便。
如果存储空间能过关，其他支持OpenWrt的路由器也能胜任该项工作，你可以在OpenWrt的官网上找到支持该标准的路由器名单。
多数路由器的接口数量都稍显不足，无法满足控制电机的需求。你可以在路由器上使用类似LED pin的其他引脚，不过你要卸掉LED的接口模块或者手动控制LED。
第五步：网络摄像头
我手头上就有一台微软HD-5000摄像头，它可以录制720p的视频。不过摄像头的自动对焦弄得我烦烦的，小车上这功能没什么意义，所以干脆直接关掉这一功能了事。不过摄像头还是要找个支持UVC的。
第六步：电机控制板
电机对电流的需求比路由器提供的要高的多，如果你操控电机时没有使用H桥，就有可能会对路由器造成损害。我在该项目中使用L298N电机驱动控制开发板就是为了控制两台直流电机的速度和方向。
在实验过程中我发现，输入电压和L298的输出电压之间有一个约为1.5伏的电压降。
第七步：多功能DIY直流对直流转换器（可自动降压升压）
这是一台可自动降压升压的转换器，它具有输出电压调幅功能，可以让输出电压高于或低于输入电压。
与线性调节器相比，直流对直流转换器的优势在于其转化效率，该效率可达95%以上，因此它的能耗相对来说要低得多。为此我还做了一个简单的实验，我将该模块的输出电压改为5伏，而输入电压则在2伏到24伏间调节，但无论输入电压如何（除非输入低于2.6伏），输出电压都稳定的保持在5伏。
第八步：智能小车Chassis Kit
Chassis Kit由丙烯材料制作而成，其尺寸为19.8 x 14.0 x 6.5厘米，比我想象中要小巧许多。装配过程可不简单，我绞尽脑汁才把各个零件、模块和设备的位置搞清楚。
套件包含两台减速电机，两个塑料轮子，一个能容纳4块AA电池的电池夹，此外还有两个高速编码器，不过在这个项目中我们用不到它俩。
据 Gearbest.com上的数据显示，电机的输入电压为3伏到12伏，下面几点是我在网上找到的其他相关信息。
这玩意相当有趣，那两个减速电机体积很小，但性能强劲，甚至可以推动一把塑料椅。
第九步：电池和电压问题
在整个项目中，我使用了4节3.7伏的18650锂离子充电电池，其中两块串联，另外两块则采用并联的方式，这样电压就提升到了7.4伏。若使用或充电方式不当，有可能会引发电池爆炸或火灾，所以我推荐大家购买内置保护电路的电池。
由于电机的输入电压可变，所以遥控车需要两种不同的电压，5伏来支持无线路由器，其它的则供给给电机。
在组装遥控车前，我订购了双USB降压调压器模块和直流对直流转换器（可自动升压降压）。前者通过USB线为无线路由器和网络摄像头提供稳定的5伏电压，后者则会在输出之前将电压调整到电机所需的大小。
在测试过程中，我发现电机的输入电压不能超过5伏，要不然遥控车会速度过快，或者由于电路保护而直接停掉。
基于这一测试结果，双USB降压调压器模块就被我弃用了，而直流对直流转换器则被我留了下来，它可以将输出电压稳定在4.5伏左右。这样一来，路由器和摄像头电压就变为4.5伏，两台电机则只有3伏的输入电压了。
第十步：OpenWrt——路由器的Linux
GL.iNet无线路由器出厂就自带OpenWrt Barrier Braker软件，它拥有全新设计的易用网页界面，你可以在这里对路由器进行设置。请跳转到http://192.168.8.1并登录你的网络账号。
此外你还可以点击高级选项（或者打开http://192.168.8.1/cgi-bin/luci）来进入传统的Luci网络界面对路由器进行设置。
在测试中我发现，如果不登陆到路由器，视频流就无法正常工作，为此我不得不从OpenWrt的网站上下载相关文件并将其传送至路由器。
如果你的路由器上还没安装OpenWrt的固件，请参阅相关教程并对你的固件进行升级。
第十一步：网络连接
安装相关软件时路由器需要网络连接，所以你得先对路由器进行设置，具体步骤点这里，学习一番之后你就能为路由器设置好网络了。此外，你还可以为路由器创建一个新的SSID，这样你的各类设备都能连上互联网了。
第十二步：为路由器安装额外的软件
默认条件下，OpenWrt包括一些标准软件，借助它们你可以建立无线网络或者加入现有网络，不过你需要在路由器上安装一些额外的软件。下面的步骤详细介绍了摄像头所需软件的安装过程，如果你没有摄像头或不需要视频流，尽可以略过这部分。
使用SSH将软件传输至路由器，然后逐行执行下列命令，推荐使用名为PuTTY的工具。
在安装软件前，你需要从本地软件库中下载当前列表中的软件包。
opkg update #update list of available packages
对摄像头进行设置时，请参阅相关教程。
opkg install kmod-video-uvc #UVC camera driver
opkg install mjpg-streamer #stream JPEG files over an IP-based network
若要开启视频，请对/etc/config/mjpg-streamer文件进行编辑，在这里我是用的编辑工具是WinSCP。
config mjpg-streamer core
option enabled "1"
option device "/dev/video0"
option resolution "640x480"
option fps "15"
option www "/www/webcam"
option port "8080"
如果你想打开或关掉摄像头的自动对焦，请安装uvcdynctrl。
opkg install uvcdynctrl
如果想随时获知摄像头的状态，请安装Isof。
opkg install lsof
要开启视频请重启路由器。
/etc/init.d/mjpg-streamer enable
重启路由器后你就可以使用视频功能了。
下面一行命令可以暂时关掉自动对焦功能。
uvcdynctrl --set='Focus, Auto' 0
通过lsof命令来查看摄像头状态。
lsof /dev/video0
第十三步：启动时禁用自动对焦
将下列代码保存到/etc/init.d/disableAutoFocus。
#!/bin/sh /etc/rc.common
START=99
STOP=15
start() {
uvcdynctrl --set='Focus, Auto' 0
}
stop() {
uvcdynctrl --set='Focus, Auto'
}
将文件系统权限设定为0755，你也可以通过WinSCP修改权限。
chmod 0755 /etc/init.d/disableAutoFocus
需要时可关掉自动对焦
/etc/init.d/disableAutoFocus start
激活服务自启动能
/etc/init.d/disableAutoFocus enable
第十四步：电路图
第十五步：源代码
该项目的核心代码由Lua脚本语言撰写而成，网页界面则使用了html和javascript。作者已经将所有文件整合进了一个压缩包，请点击此处下载。
Lua是一种解释性语言，对脚本进行修改也并不需要重建整个项目，它的代码在保存后就会立即执行，所以Lua在升级和维护上十分方便。如果你对Lua感兴趣，可以仔细阅读下列Lua文档。
/usr/lib/lua/gpio.lua
控制路由器上各类接口的读写工作。
/usr/lib/lua/2w_motor.lua
与gpio.lua协同工作，可控制小车上的两台直流电机。
/www/cgi-bin/control
该程序可作为浏览器和路由器之间的一个接口。
之前我们提到过，网页界面的编写使用了html和javascript。如果你想开发自己的界面，可以参考下列文档。
/www/car/index.html
主程序，可加载外部js & css文件并实现图像的onClick事件。
/www/car/pantilt.html
主程序，可带来更大的视频分辨率。
/www/car/car.css
控制选项布局，如图片位置，颜色和字体等。
/www/car/car.js
该文档包含有一部分javascript函数。
/www/images
网页上一个装满图片的文件夹。
/www/codebase
该文档中包含了一部分javascript的元素，开发者可以用它来制作滑块。
第十六步：软件安装（1）
实际上你并不需要费劲安装软件，只要把它们放在路由器的相关文件夹中就行，在项目中我是用WinSCP来管理文件和文件夹。
WinSCP是Windows下的SFTP/FTP/WebDAV/SCP客户端，你可以利用它在电脑和路由器间传输文档和管理文件夹。
第十七步：软件安装（2）
若你的电脑上已经安装了WinSCP并建立了与路由器的连接，就可以解压缩下载的文档（2W_WiFi_car.zip) 到你的电脑并将其传送至路由器上相应的文件夹（如上图所示）。
第十八步：软件安装（3）
名为 /www/cgi-bin/control的文件需要执行权限，请将其权限修改为0755 (rwxr-xr-x)（如上图所示）。至于修改权限的相关步骤，你可以参考WinSCP的相关提示。
第十九步：脉宽调变（PWM）-速度控制
GL.iNet无线路由使用了一块Atheros AR9331 CPU，不过它在硬件上却不支持脉宽调变，想要实现该功能，只能通过安装相关软件来支持。
在内核升级到3.14之后，许多OpenWrt的软件如Barrier Breaker和Chaos Calmer都不再支持输入输出接口端的脉宽调变了。所以你得自行对OpenWrt的固件进行修改，以便使用脉宽调变功能。
我跟着教程试着对固件进行修改，但当我将修改好的固件上传至路由器后，它却直接变砖了，还好路由器恢复起来比较简单，真是惊出我一身冷汗。
我上手gpio-pwm-ar9331时间不短了，之前下载了先行编译版的程序并上传至我的路由器，不过安装缺总是出错，显示的错误信息如下：
Installing kmod-gpio-pwm-ar9331 (3.10.49-1) to root...Collected errors:
* satisfy_dependencies_for: Cannot satisfy the following dependencies for kmod-gpio-pwm-ar9331:* kernel (= 3.10.49-1-69f3c9d824d79ff97e8c05f8219a41f3) *
* opkg_install_cmd: Cannot install package kmod-gpio-pwm-ar9331.
此后，我从源码对gpio-pwm-ar9331进行了重新编译，这次安装成功了，但它却完全无法工作。
于是我从网上找了一些软件端脉宽调频教程，经过不断地测试，我终于取得了成功，希望在使用过程中不要出现bug。
不过我的担心还是发生了，路由器上的脉宽调频还是废了，希望未来几周我能搞定这个问题。如果各位有什么高见，我洗耳恭听。
第二十步：试着操控车辆
你可以通过网络浏览器（别用万恶的IE，我推荐你们使用Chrome）或者安卓应用来控制小车。
打开浏览器并跳转到http://routerIP/car/（一般是http://192.168.8.1/car/）或者http://routerIP/car/pantilt.html（如：http://192.168.8.1/car/pantilt.html)。
在界面中点击相关按钮或使用键盘对校车进行操控。
狂点键盘上的一个键就可以让小车跑起来，松开按键小车就会停下来。
第二十一步：键盘快捷键
第二十二步：Wi-Fi遥控车完成
我的名字叫Wi-Fi遥控车，我于05年十月诞生于马来西亚。我能跑能看，身强力壮长得又帅，熟悉我之后保证你会爱上我。
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